Η Αινειάδα (Αινειάς, Aeneis στα λατινικά) είναι ένα επικό ποίημα (έπος) γραμμένο από τον Ρωμαίο ποιητή Βιργίλιο στα τέλη του 1ου αιώνα π.Χ. (29 π.Χ. ως 19 π.Χ.).
Το έργο εξιστορεί τις μυθικές περιπέτειες του Αινεία, ενός Τρωαδίτη που, μετά την άλωση της Τροίας από τους Έλληνες, έφυγε μαζί με τον πατέρα του, τον Αγχίση, τον γιο του, τον Ασκάνιο και λίγους συντρόφους του προς αναζήτηση της νέας τους πατρίδας, για την οποία τους προόριζαν οι θεοί. (Η γυναίκα του η Κρέουσα σκοτώθηκε κατά την πυρπόληση της πόλης). Μετά από πολλές περιπέτειες φτάνουν τελικά στον προορισμό τους που είναι η Ιταλία. Εκεί ριζώνουν μετά από πόλεμο με τους ντόπιους στην περιοχή του Λατίου και ο Αινείας γίνεται ο πρόγονος των Ρωμαίων.
Ο κεντρικός ήρωας Αινείας ήταν ήδη γνωστός στην ελληνορωμαϊκή μυθολογία ως πρόσωπο της Ιλιάδας. Ο Βιργίλιος συγκέντρωσε διάσπαρτες ιστορίες και θρύλους για τις περιπέτειές του, την ομιχλώδη σύνδεσή του με τους ιδρυτές της Ρώμης, τον εξόπλισε με ευσέβεια και δημιούργησε έτσι έναν ιδρυτικό μύθο, ένα εθνικό έπος για την κοσμοκράτειρα Ρώμη. Το έπος αυτό, που έχει χαρακτηρισθεί ως το σημαντικότερο που γράφτηκε ποτέ στη λατινική γλώσσα, συνδέει τη Ρώμη με την Τροία και τους θρύλους της, ενώ ταυτόχρονα δοξάζει τις «παραδοσιακές» ρωμαϊκές αρετές. Επίσης, εξυπηρετεί την προπαγάνδα των Ρωμαίων, οι οποίοι θεωρώντας ότι κατάγονται από τον Αινεία, ο οποίος ήταν γιος της θεάς Αφροδίτης, αποδίδουν στους εαυτούς τους θεϊκή καταγωγή κάτι που τους νομιμοποιεί σαν κυρίαρχους του κόσμου.
Το έπος είναι γραμμένο σε δακτυλικό εξάμετρο στίχο και χωρίζεται σε 12 βιβλία. Τα πρώτα 6 βιβλία αφηγούνται τις περιπλανήσεις του Αινεία από την Τροία μέχρι την άφιξή του στην Ιταλία, ενώ το δεύτερο μισό του έργου εξιστορεί τον πόλεμο μεταξύ των Τρώων και των Λατίνων. Ο Βιργίλιος δεν πρόλαβε να ολοκληρώσει το έργο του, καθώς τον πρόλαβε ο θάνατος, κι έτσι αυτό διακόπτεται με τη μονομαχία του Αινεία και του βασικού αντιπάλου του Τύρνου, στην οποία νικητής αναδεικνύεται ο Αινείας.
Αξιοσημείωτο είναι το περιστατικό της άφιξης των Τρώων στην Καρχηδόνα, η οποία περιγράφεται στο τέταρτο βιβλίο, όπου ο Αινείας γνωρίζεται με τη βασίλισσα Διδώ. Οι δυο νέοι ερωτεύονται και κτίζουν ένα ανύπαρκτο μέλλον βασισμένο σε ψευδαισθήσεις. Κάποια στιγμή όμως ο Δίας στέλνει μήνυμα στον Αινεία ότι πρέπει να αναχωρήσει, γιατί η μοίρα του δεν τον έχει προορισμένο να περάσει εκεί το υπόλοιπο της ζωή του. Ο Αινείας υπακούει κι ετοιμάζεται να αναχωρήσει κρυφά. Η Διδώ όμως το κατάλαβε και, μετά την αποτυχία της να μεταπείσει τον Αινεία, τον καταράστηκε κι έκανε έκκληση στους Τύριους ιδρυτές της Καρχηδόνας να τρέφουν μίσος κατά των απογόνων του Αινεία, δηλαδή κατά των Ρωμαίων. (Προοικονομείται εδώ η μακρόχρονη διαμάχη των Ρωμαίων με τους Καρχηδονίου, η οποία έληξε με την καταστροφή της Καρχηδόνας το 146 π.Χ.).
Η διάσωση οφείλεται στον Οκταβιανό Αύγουστο, ο οποίος παρέβλεψε την υπόδειξη της διαθήκης του ποιητή να μην εκδοθεί τίποτε το αδημοσίευτο. Την έκδοση ανέλαβαν οι εκδότες Βάριος και Τούκκας, οι οποίο έδειξαν στο έργο τον δέοντα σεβασμό και δεν συμπλήρωσαν τους στίχους που έμειναν ανολοκλήρωτοι.
Ο Αινείας φέρει χαρακτηριστικά αρχαικού επικού ήρωα, αφού ως πολεμιστής υπόκειται αναγκαστικά στο πάθος της οργής, αλλά επιπλέον τον διακρίνουν ρωμαικές ιδιότητες: pietas (ευσέβεια) απέναντι στον πατέρα και στον γιο του και αίσθημα ευθύνης για τους συντρόφους του. Τέλος, έχει και “σύγχρονες” για την εποχή ιδιότητες: έτσι επιδεικνύει συχνά συμπάθεια και αβροφροσύνη, οι οποίες είναι δύσκολο να συμβιβαστούν με τη σκληρότητά του απέναντι στην Διδώ π.χ.
Το έργο είναι φανερά επηρεασμένο από την Οδύσσεια. Οι περιπέτειες του Αινεία θυμίζουν πολύ τις περιπέτειες του Οδυσσέα. Και οι δυο αγωνίζονται να φτάσουν σε κάποια πατρίδα, απλώς ο Οδυσσέας λαχταρά να ξαναδεί την πατρίδα, στην οποία γεννήθηκε και μεγάλωσε, ενώ ο Αινείας αγωνίζεται να φτάσει στη νέα πατρίδα που του όρισε η μοίρα. Η Αινειάδα περιλαμβάνει ακόμη και κάθοδο του κεντρικού ήρωα στον Άδη, κάτι δηλαδή που έκανε και ο Οδυσσέας. Ήδη από τα προοίμια των δυο έργων φαίνεται το κοινό τους θέμα, δηλαδή οι περιπέτειες ενός άντρα:
